#A4# #main# ## #while(1)# ##1 *# ##1.1 *# ##1.2 *# ##1.3 *# #ir_self_test# ##1.4.1 *# ##1.4.2 *# #¬ir_self_test# #ir_detected# #¬ir_detected# ##1.4.2.1 *# ##1.4.2.2 *# ##1.5.1 *#